English

Visokošolski učitelji: Mihelj Matjaž
Sodelavci: Podobnik Janez, Rejc Jure



Opis predmeta

Pogoji za vključitev v delo oz. za opravljanje študijskih obveznosti:

Vpis v prvi letnik študija.

Vsebina:

Celotna vsebina je razdeljena v tri večje podsklope:

  • vodenje odprtih kinematičnih verig (robotski senzorji, vodenje v notranjih koordinatah in vodenje v zunanjih koordinatah),
  • vodenje zaprtih kinematičnih verig na osnovi sile interakcije (merjenje sil in navorov, impedančna regulacija sile, direktna regulacija sile) in
  • vodenje na osnovi robotskega vida (senzor robotskega vida, izračunavanje lege, vodenje na osnovi izračunane lege in slike kamere).

Cilji in kompetence:

  • Spoznati teoretične osnove vodenja odprtih in zaprtih kinematičnih verig ter vodenja na osnovi robotskega vida.
  • Preveriti lastnosti izbranih shem vodenja na realnih sodobnih mehanizmih v laboratoriju.
  • Združitev znanj Osnov robotike, Kinematike in dinamike robotov, ter vsebine tega predmeta v funkcionalen mehatronski sistem.

Predvideni študijski rezultati:

Znanje in razumevanje:

Znanje načinov vodenja odprtih in zaprtih kinematičnih verig ter uporabe robotskega vida. Razumevanje in definiranje parametrov regulacijskih sistemov za stabilnost. Uporaba relacij kinematike, diferencialne kinematike, statike in dinamike v namene vodenja industrijskih mehanizmov, haptičnih robotov ter pri vodenju drugih mehanskih sistemov. Izbira ustreznega pristopa in kompleksnosti vodenja glede na konkreten mehanizem in predvidene naloge. Reševanje konkretnega primera, sodelovanje v delovni skupini, javna predstavitev opravljenega dela.

Metode poučevanja in učenja:

Predavanja, laboratorijsko delo v manjših skupinah, reševanje kompleksnejše nalog vodenja robota. Praktične vaje potekajo na večjem številu sodobnih industrijskih in drugih robotov, dodatno opremljenih s senzorji sil. Študenti imajo na voljo učbenik Vodenje robotov z vsebino predmeta. Vabljeni so gostujoči predavatelji iz slovenske industrije. Pri predmetu je posebna pozornost posvečena varnosti pri delu z roboti.

Spletna stran Katedre ze merjenja in robotiko





Gradiva

Temeljni literatura in viri:

  1. M.Mihelj, T. Bajd, M. Munih: Vodenje robotov, Založba FE in FRI, 2011
  2. B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo: Robotics - Modelling, Planning and Control, Springer 2009
  3. J.J. Craig: Introduction to Robotics - Mechanics and Control, Pearson, Prentice Hall, 2005
  4. M.W. Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasagar: Robot Modeling and Control, John Wiley&Sons, Inc., 2006







natisni stran